Topics2021/10/08

競技会に向けたフライト練習3回目

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 2021年10月8日は,競技会に向けた計測システムの準備を行いました.
 競技会で結果を残すには,ドローンの操縦者と,立木の計測を行うシステム班との連携が必要不可欠です.そのため今回は,システム班と操縦班の情報共有のため,フライト練習の時間を使い,計測システムの準備を行うことにしました.
 最初に行ったのは,去年取得したデータの共有です.去年のフライト練習では,機体のペイロード計測や,フライトで発生する騒音レベルの計測を行いました.
 しかし,保存先がTeamsであったり,OneDriveであったり,各個人の記憶媒体であったりとバラバラで,保存先のアカウントすら共有できていない状況でした.
 そのため,新メンバへ去年の活動内容を紹介する過程でデータの共有を行い,必要なデータ全てをTeamsに移動することに決めました.
 特に,騒音計のデータを共有できたことは有意義で,騒音被害を懸念された際にデータを用いて説明することができます.そのため,仮に講義時間であっても,堂々とフライト練習を行うことができるようになり,練習時間の自由度が増えました.
 しかし,データ整理の結果,バックアップ機体であるHS100Gのペイロードがデータ化できていないことも分かりました.去年の時点では,フライトメンバーの増加は予期できず,データ化を疎かにしていましたが,今年度はメンバーも増えたことで,再度ペイロード計測を行う必要性をがあります.
 さらに,ドローン本体に入っているSDカードから動画データを抜出し,OCR技術を用いて,各々のフライトの癖や安定性などを確認しました.
 また,前競技会で使用したLRF技術を継承するため,動作環境やプログラムを一から導入し直し,計測や画面共有のテストを行い,その過程を資料化しています.ROSのシステムを使った計測システムでは,操作を誤ることで故障する恐れがあるため,一挙一動丁寧に資料を作成中です.
 さらに,競技会で使用するバックアップ機体や,計測機器が事故により故障する可能性を考慮し,TurtleBot3をもう一基組み立てる事にしました.
 組み立てを担当した新メンバの二人はそれぞれ,「組み立てていく中で段々と形になっていくTurtle Botを見て,早く完成したものが見たいと思いながら熱中して作業ができました」「ドローンに搭載することが前提なので,マニュアル通りには組み立てられない部分があり,それを組み立てる所が苦労しました」と話しており,来年,再来年と今後の成長が楽しみです.
 来週は,今回完成させたTurtleBot3でも計測が行えるよう初期設定し,ペイロードを測る準備と,競技会で使用されたゼッケンを模したものを作成します.
 フライト練習の時間では,ペイロード計測と,LRFの,OCRの実地テストを行う予定です.

【今回の活動内容】
・データ共有,整理
・OCRを用いたフライト比較
・TurtleBot3の組み立て​
・計測技術の資料化

【スケジュール】
第1回(9/22):予選,本選対策
第2回(10/1):決勝戦対策
第3回(10/4~):フライト練習のレビュー
↑今ここ
第4回(10/11~):LRFを用いた実地計測テスト
第5回(10/18~):HS100GにLRFを載せた計測テスト
第6回(10/25~):Phantom3を用いた計測テスト
第7回(11/1~):予備週
第8回(11/8~):本番前フライト練習
第9回(11/15~):競技会本番予定日

Informationインフォメーション

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