Topics2021/09/22

競技会に向けたフライト練習1回目

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 2021年9月27日,森のドローンロボット競技会の開催予定日が近づいてきたため,競技会のレギュレーションに合わせたフライト練習が始まりました.
 フライト練習自体は2021年4月7日から続けており,これまではホリゾンタルTやホリゾンタルスクエアという基本動作や,柱へのアプローチ,タイムアタックなどを行ってきました.
 
 競技会予選の内容は,計測対象である樹木からおよそ7m離れた状態で,樹木の1m以内に接近し戻ってくるというものです.これまでフライト練習を行ってきた学生としては,非常に簡単な内容に思えたため,やる必要があるのか疑問視する者もいました.

 しかし,フライト歴4年目の学生は,最適距離にピタリと静止したのに対し,他の学生は何度か軌道修正を行い、安定性に違いがみられました。また、今年から参加の学生は,「真っ直ぐに入力したつもりでも,対象物に気を取られてしまい,斜めに移動してしまった」と反省しており,シンプルな動作だからこそ、年季の差や,自身の未熟な点がよく分かる予選内容になっていることに納得しました.

 続いて本選の内容は,計測対象を周回するというもので,高度を50cm程度変えることで加点を狙える競技内容になっています.基本動作であるホリゾンタルスクエアを高度を変えながら行うだけであり,こちらも難しい内容ではないと思われました.
 しかし,これまでの練習に含まれていなかった「高度」を意識する必要があり,手元の操作に集中できないという問題が見つかりました.
 また,ドローンはGPSを使ってその場に留まろうとする機能がありますが,入力が連続すると高度が下がることがあります.普段の練習ではその都度高度を調節すれば良いのですが,実際の樹木には枝があることを踏まえると,計測対象を避けつつ,高度の調節が必要となり、練習の必要性を実感しました.

 他にも、9月も下旬ということで日の入りが早まり,19時過ぎには周囲が真っ暗になってしまいました.これまではPhantom3という白い機体を中心にフライト練習を行っていましたが,今年から人数が増えたことで,バックアップ機体としてHS100Gという黒い機体でもフライト練習を行っています.

 フライト歴3年の学生は,これまでHS100Gを落としたことはありませんでした.しかし,暗い時間に柱の周回を行ったところ,盛大に撃墜させるというトラブルが発生しました.この経験から,暗い時間に黒い機体を飛ばす危険性が分かり,日の入りを考慮したフライトプランに変更する必要がありそうです。

また,フライト練習と並行して計測機器の準備を行っており,フライト技術と計測技術を共に身に着け,競技会での優勝を目指します.



【今回の練習内容】
・樹木から7m離した状態でスタートし,1メートル以内に入り,戻ってくる
・50cm以上高度をずらし,計測対象を周回する


【スケジュール】
第1回(9/22):予選,本選対策
↑今ここ
第2回(10/1):決勝戦対策
第3回(10/4~):フライト練習のレビュー
第4回(10/11~):LRFを用いた実地計測テスト
第5回(10/18~):HS100GにLRFを載せた計測テスト
第6回(10/25~):Phantom3を用いた計測テスト
第7回(11/1~):予備週
第8回(11/8~):本番前フライト練習
第9回(11/15~):競技会本番予定日

Informationインフォメーション

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