情報メディア学科

Topics2019/11/12

第8回目ドローン朝練

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 いよいよ今週土曜日に第4回森のドローン・ロボット競技会スタートです.競技会は2日間にわたって行われます.
 昨年度は指定樹木のほぼ全て(1本だけ逃しました)へのアプローチを参加チーム内で唯一成功したのですが,フライト後の「計測データ提出」が時間内に行えず,悔しい思いをしました.
 ドローンは大型ならば1kgを超える重量も持ち上げられますが,機敏性が下がります.小型ならば機敏性は高いですが,ほとんど何も載せることが出来ません.そこで,ここでは機敏性とシステム積載重量から中型機を使用しています.このため,ドローンに搭載できる処理装置も軽量でなければなりません.しかし,処理装置の性能も軽量では低くならざるを得ません.
 昨年度はフライト練習と機体の機動性が高く「計測出来た樹木数」が多いことがあだとなり,処理が時間内に完了できないという悔しい思いをしました.
 この敗因を解決するために,何が問題かの本質を考えました.昨年度は「システムの全てをドローンに搭載」していました.それが「処理パフォーマンスと積載重量のトレードオフ」を産んでいました.
 そこで,ROS(Robot Operating System)という「センサや処理をネットワーク内に展開しやすいシステム」を導入し,ドローン搭載装置は「情報収集」が出来る程度の処理とすることで「軽量化」をはかりつつ,ネットワークで接続したノートPCで処理負荷の高い部分を分担するという「ドローンクラウドシステム」としての計測システムにすることで解決することを考えました.
 システムは,ドローンにRaspberryPi,ROSホストにUbunts(Linuxシステム),データ処理にWindowsPC,パイロット用画像処理にWindowsPC,パイロット用にスマートホン(iOS),という構成としました.
 また,時間内に提出が必要な「樹木計測」と競技時間内に実施すれば良い周回運動を,前半で計測用フライト,後半で周回運動とすることで,周回運動中に樹木計測処理を行うというフライトプランを立てました.樹木計測もシステムから自動的に提出用データを出力するようにし,万が一のシステムトラブルに対応するため,バックアップシステムも用意しました.
 朝練最終回は,これら本番を想定した中でのフライト練習のため「フライト&計測練習」となりました.
 後は週末の天気が良いことを願うばかりです.

 今年の練習および競技会の予定は次の通りです.
【ドローン朝練予定】
9月11日(水)7:30 - 8:30
9月18日(水)7:30 - 8:30
10月 9日(水)7:30 - 8:30
10月16日(水)7:30 - 8:30
10月23日(水)7:30 - 8:30
10月30日(水)7:30 - 8:30
11月 5日(火)7:30 - 8:30
11月12日(火)7:30 - 8:30  ← 今回
第4回森のドローン・ロボット競技会
11月16日(土)予選・本選
11月17日(日)決勝戦

 開発したシステムはミニ見学会でも御覧いただくことができます.興味のある方は是非御来校ください.

Informationインフォメーション

  • NBU日本文理大学公式サイト
  • NBU日本文理大学オープンキャンパス 2016 日程 5月28日(土) 5月28日(土) 6月25日(土) 7月24日(日) 8月6日(土) 8月21日(日) 9月24日(土) 航空宇宙工学科 7月23日(土)